焊接機器人已廣泛應用于家具、汽車、嬰兒車和不銹鋼制造行業(yè)。*，焊接機器人主要包括機器人和焊接設備。機器人由機器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成?；『负忘c焊，等焊接設備由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(電弧焊)、焊槍(夾鉗)等組成。對于智能機器人，還應該有傳感系統(tǒng)，如激光或照相機傳感器及其控制設備?！　∧壳?，焊接機器人和其他工業(yè)機器人一樣，正朝著智能化和多樣化的方向發(fā)展。焊接機器人的發(fā)展趨勢表現(xiàn)在以下幾個方面：

　　1)機器人操作機結構：通過應用有限元分析、模態(tài)分析和仿真設計等現(xiàn)代設計方法，實現(xiàn)機器人操作機構的優(yōu)化設計。探索新的高強度輕質材料，進一步提高負載/重量比。此外，輕質鋁合金材料的應用大大提高了機器人的性能。此外，采用先進的RV減速器和交流伺服電機，使機器人操作機幾乎成為免維護系統(tǒng)。機構正在朝著模塊化和重組的方向發(fā)展。例如，關節(jié)模塊中的伺服電機、減速器和檢測系統(tǒng)被集成。整個機器人由關節(jié)模塊和連桿模塊重組構成;國外市場已經(jīng)有了模塊化裝配機器人。機器人的結構更加靈巧，控制系統(tǒng)越來越小。兩者正朝著一體化發(fā)展。利用并聯(lián)機構和機器人技術實現(xiàn)高精度測量和加工是機器人技術向數(shù)控技術的延伸，為未來機器人與數(shù)控技術的融合奠定了基礎。

　　2)機器人控制系統(tǒng)：注重開放式和模塊化控制系統(tǒng)。向基于PC機的開放式控制器發(fā)展，便于標準化和網(wǎng)絡化;設備集成度提高，控制柜越來越小，采用模塊化結構。系統(tǒng)的可靠性、可操作性和可維護性大大提高?？刂葡到y(tǒng)的性能得到了進一步提高。它由過去的控制標準6軸機器人發(fā)展到現(xiàn)在的21軸甚至27軸機器人，實現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機界面更加友好，語言和圖形編程界面正在開發(fā)中。機器人控制器和基于PC機的網(wǎng)絡控制器的標準化和網(wǎng)絡化已成為研究熱點。除了進一步提高在線編程的可操作性，離線編程的應用將成為研究的重 點，離線編程在一些領域的應用已經(jīng)實現(xiàn)。

　　3)焊接機器人傳感技術：傳感器在機器人中發(fā)揮著越來越重要的作用。除了位置、速度和加速度等傳統(tǒng)傳感器外，裝配焊接機器人還采用了激光傳感器、視覺傳感器和力傳感器，實現(xiàn)了自動焊縫跟蹤、自動生產(chǎn)線上物體的自動定位和精 密裝配操作，大大提高了機器人的操作性能和對環(huán)境的適應性。遙控機器人利用視覺、聲音、力和觸覺等多傳感器融合技術進行環(huán)境建模和決策控制。為了進一步提高機器人的智能性和適應性，使用各種傳感器是解決其問題的關鍵。

　　4)機器人遠程控制和監(jiān)控技術用于在核輻射、深水、有毒等高風險環(huán)境中進行焊接或其他操作。需要遙控機器人來代替人工作。當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自主系統(tǒng)，而是注重操作者與機器人之間的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)形成一個完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機器人走出實驗室的實用階段進入。多機器人和操作者之間的協(xié)調控制可以通過網(wǎng)絡建立廣泛的機器人遠程控制系統(tǒng)。在時間延遲的情況下，可以為遠程控制等建立預顯示。

　　5)機器人性能價格比：機器人性能不斷提高(高速、高精度、高可靠性、易于操作和維護)，而單臺機器的價格不斷下降。由于微電子技術的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應用，機器人系統(tǒng)的可靠性得到了很大的提高。